S. Pedro é uma das duas freguesias da zona urbana de Celorico da Beira. Anteriormente existiam na vila de Celorico da Beira quatro freguesias: Stª. Maria, S. Pedro, Stª André e S. Martinho.
A Freguesia nasce associada à paróquia de S. Pedro que é de remota criação tendo a igreja, situada no  Largo do Rossio, hoje Largo Tenente Coronel Magalhães Osório,  sido fundada em  1230

pelos Templários, vendo-se ainda à retaguarda, cravadas no solo algumas pedras com as cruzes gravadas.

A Igreja de S. Pedro deve ainda ser olhada sob o ponto de vista histórico, por nela ter sido baptizado o Grande Herói Celoricense Artur de Sacadura Cabral.

A freguesia de S. Martinho foi extinta em 1834 e incorporada na freguesia de S. Pedro, o que criou uma série de dificuldades na divisão das freguesias em Celorico da Beira.

A este facto não é alheio certamente o ordenamento do espaço físico da Vila, cuja freguesia de Sta. Maria, que se estende em torno do Castelo, parte mais antiga de Celorico da Beira, com todos os seus condicionantes físicos não permite o desejado crescimento e, enquanto a freguesia de S. Pedro, na parte exterior, permite a expansão da construção segundo as necessidades.

Hoje, a freguesia de S. Pedro é a que alberga a maior parte das infra-estruturas e dos serviços da Vila de Celorico da Beira.

S. Pedro é uma freguesia dinâmica, em constante movimento, a tomar como exemplo para muitas vilas de idêntica dimensão no nosso Portugal, oferecendo serviços e trabalho à maior parte dos habitantes da Vila de Celorico da Beira.

Alberga a parte mais moderna da vila. Desta freguesia fazem parte o Largo da Corredora, o Cinema-Centro Cultural, o Mercado Municipal, a Escola EB2/3 Sacadura Cabral, a Escola do 1º Ciclo, a GNR, o Centro de Saúde, o Cemitério Municipal, etc.

Com as suas escolas e gentes jovens a elas associadas, com as suas feiras, mercados, comércio e seus compradores e vendedores, com os seus serviços e sua procura, a freguesia vive um quotidiano de Vila do interior, apenas quebrado em dias de festa. 

O visitante que pretender fazer um passeio pela freguesia, poderá fazê-lo, talvez, indo ao encontro das suas igrejas e capelas, passeando-se nas ruas e largos, desfrutando no Bairro da Corredora de um ponto de contemplação da freguesia de Sta. Maria e do Castelo de Celorico da Beira.

Em São Pedro a “Lenda da Truta” que está ligada ao Brasão da Vila de Celorico da Beira, continua a ser contada de geração em geração.